Esta simbologia não é nova. O homem pré-histórico imprimiu o seu cunho em paredes e árvores para, entre outras coisas, alertar e indicar. Alguns cientistas acreditam que os ideogramas (representações de sinais e símbolos) da arte paleolítica representam aspectos reais da vida, como habitações, armadilhas ou o limite territorial; são sinais de advertência/aviso que, hoje, equivaleriam a “propriedade privada” ou “coutada de caça”.
Os petróglifos (símbolos rupestres talhados em pedra) e os geóglifos (desenhos de animais, figuras geométricas e seres humanos traçados no chão) foram utilizados como meios para assinalar o caminho às caravanas.
Os sinais de trânsito, tal como os conhecemos, começaram a ser utilizados nos Estados Unidos da América, no início do século XX, de onde rapidamente foram importados para a Europa, generalizando-se, nos anos seguintes, o seu uso ao resto do mundo.
Em Portugal, foi, na década de 40 do século XX, que a Junta Autónoma de Estradas iniciou a primeira campanha nacional de sinalização de vias, com indicação das curvas perigosas. Antes, desta década, foram o Automóvel Club de Portugal e a Vacuum Oil Company os pioneiros na colocação dos primeiros sinais de orientação.
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